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词汇表 / Glossary
61个术语覆盖机械硬件、AI技术、资本金融、市场行业四大类，采用行业标准定义表述，供交叉查阅全篇涉及的专业术语。支持实时搜索与分类筛选。
机械硬件
关节、传动、感知等看得见摸得着的物理部件
自由度 DoF
机器人机构中独立运动轴的数量，通常与关节数对应；自由度越高，可执行动作的复杂度越大，但控制难度与成本相应上升。
灵巧手
具备多指、多自由度结构的末端执行器，可实现抓取、旋拧、捏取等精细操作，区别于工业机械臂常用的两指夹爪。
无框力矩电机
省去外壳与轴承的电机形式，可直接嵌入关节结构内部，具有更高功率密度与更低重量，常用于人形机器人关节驱动。
谐波减速器
利用柔性齿轮波动传动原理实现大减速比的精密传动装置，体积小、精度高，多用于手臂等轻载高精度关节。
行星减速器
多组齿轮围绕中心齿轮啮合传动的减速装置，抗冲击能力较强、传动效率高，常用于腿部、腰部等承重关节。
六维力传感器
同时测量XYZ三轴方向力与三轴方向力矩（共六维）的传感器，用于机器人末端或关节的力控与接触检测。
柔性电子皮肤
贴附于机械手或本体表面的柔性压力/触觉传感层，用于检测接触位置、压力分布及接触力大小。
3D视觉相机
在获取二维图像的同时输出深度信息（物体距离、空间形状）的相机，是抓取规划等任务的关键感知输入。
滚珠丝杠
将旋转运动转换为直线运动的精密传动部件，具有高传动效率与定位精度，常用于需要精准直线位移的关节或执行机构。
伺服电机
能够精确控制转动角度、速度与扭矩的闭环控制电机，是机器人关节运动的基本动力单元。
结构件
机器人本体的承重与固定部件，如连接件、支架、外壳等，构成机器人的机械骨架结构。
ODM
Original Design Manufacturer：代工方依据品牌方的功能与性能要求，自主完成设计并生产，参与度高于单纯贴牌代工（OEM）。
委托生产合同
品牌方委托代工厂按约定规格批量生产产品的正式合同，条款具体、具有法律约束力，区别于原则性的框架合作协议。
TOPS
Tera Operations Per Second，每秒万亿次运算，是衡量AI芯片算力的常用单位。
Jetson（AGX Orin等）
英伟达面向机器人、无人机等边缘设备推出的板载AI计算平台系列，用于视觉识别与模型推理运算。
AI技术
让机器人"看懂、想清、做对"的大脑与算法
具身智能 Embodied AI
AI系统与物理实体（机器人本体）相结合，能够感知真实环境并执行物理操作任务，区别于纯语言/视觉的对话式AI。
人形机器人
具备头部、躯干、四肢等类人构型的机器人，其构型优势在于可直接适配现有为人类设计的工具、门禁、楼梯等物理环境。
VLA（Vision-Language-Action）
以视觉与语言输入为条件、直接输出机器人动作序列的端到端控制模型，是当前具身智能的主流技术路线。
端到端大模型
模型直接从感知输入学习输出动作，中间不依赖人工设计的规则化中间环节。
ViLLA架构
智元GO-1模型采用的架构：在VLM基础上引入隐式规划器模块，先生成抽象层级的动作表征，再映射为具体关节动作序列。
MoE 混合专家模型
模型内部包含多个专家子网络，推理时按输入动态激活其中一部分，在扩展模型容量的同时控制计算成本。
VLM 视觉语言模型
能够同时处理图像与文本输入的多模态模型，是视觉-语言-动作等下游架构的基础组件。
Latent Planner 隐式规划器
模型内部的隐式规划模块，先生成抽象层级的行动表征，再由下游模块转化为具体动作序列。
真机数据集/操作轨迹
机器人在真实物理环境中执行任务的完整动作记录，用于模型训练，相较纯仿真数据更贴近真实场景分布。
第三方复现
由发布方之外的独立团队依据论文/报告方法重新执行实验，用以验证结果可信度的科研规范；企业自测数据若未经此步骤，应审慎看待。
RaaS（Robot as a Service）
以订阅/租赁方式按使用付费获取机器人服务，而非一次性购置，是硬件产品服务化的常见商业模式。
自研 vs 外购
"自研"指核心技术由企业自有团队研发；"外购"指从供应商直接采购成熟部件，多数厂商采用两者结合的路径。
全栈自研
从关节硬件、本体结构到控制算法、大模型均由企业自主研发，以降低对外部供应商的技术依赖。
算力平台
机器人本体搭载的、用于运行AI模型推理与处理传感器数据的板载计算硬件模块。
开源数据集
公开发布、任何研究者均可下载使用的训练数据合集，有助于推动行业整体的算法研究进展。
资本金融
融资、并购、股权结构背后的商业机制
天使轮/A轮/B轮
创业公司融资的先后阶段：天使轮最早期（idea验证），A轮是成长期，B轮及以后是更大规模的扩张融资。
投前/投后估值
"投前"指这笔投资进来之前公司值多少钱；"投后"是加上这笔钱之后公司值多少钱，两者相差正好是这轮融资的金额。
领投/跟投
出资最多、主导谈判条款的投资方称"领投"；跟着领投方一起出钱、接受同样条款的称"跟投"。
国资平台/引导基金
由政府或国有企业出资设立的投资基金，通常带有推动产业落地、本地建厂等政策性目标，而非纯粹追求财务回报。
股份制改造
公司从"有限责任公司"变更为"股份有限公司"的法律程序，通常是上市前的必经手续之一。
赴港上市/IPO
到香港交易所首次公开发行股票，向公众投资者募集资金的过程。
协议转让 + 要约收购
先通过私下协议从原股东手中受让部分股权，再公开向其他股东发出购买要约，是取得上市公司控制权的常见组合方式。
科创板
上海证券交易所专为科技创新型企业设立的独立板块。
产业基金
专门投资某一具体产业链上下游公司的资金池，通常由政府引导资金与市场化资本共同出资组成。
CVC 企业风险投资
产业公司自己下场当投资人，投资与自身业务相关的上下游初创企业，兼顾财务回报与产业协同。
战略投资
投资方除了出钱，往往还能带来订单、销售渠道、产能配套或技术协同资源，区别于单纯的财务投资。
LP/GP
基金里的两类角色：LP（有限合伙人）负责出钱、承担有限责任；GP（普通合伙人/管理人）负责找项目、做投资决策。
一致行动人
在股东大会等重大事项上事先约定"一起投票"的多个股东，其持股比例会被合并计算，共同影响公司控制权。
借壳上市
非上市公司通过收购一家已上市公司的控股权，用"壳公司"的上市地位间接实现自己的上市，通常伴随资产置换。
关联交易
交易双方存在股权、控制关系等特殊利益关联，可能影响交易定价的公允性，因此需要在报告中特别标注，不宜简单等同于纯市场化订单。
股权合资企业（JV）
两方或多方共同出资新设立、具有独立法人资格与注册资本的公司，各方按约定比例持股并共担经营风险，区别于单纯的战略合作协议、ODM代工关系或不新设主体的参股投资——本图谱中标注"⋈合资"徽标的公司均已通过工商登记信息核实为此类主体。
市场行业
生产、销售统计与行业政策相关的概念
量产下线
产品在生产线上正式组装完成、走下产线的那一刻，不等于已经卖给客户或完成验收交付。
出货/交付
"出货"指发送给经销商或客户；"交付"指客户已验收接收，二者通常都小于或等于"下线"总量。
统计口径
统计一个数字时所采用的具体定义和计算范围，例如"是否包含轮式机型"，口径不同会导致同一事实呈现出差异巨大的数字。
校企联合实验室
企业与大学共同出资、共同管理的研究平台，通常聚焦某个具体技术方向的联合攻关。
GGII 高工产研
国内一家专注新能源、机器人等硬科技产业的市场研究机构，常年发布行业蓝皮书和市场规模预测。
Omdia
一家国际权威的科技市场研究与咨询机构，覆盖机器人、半导体等多个行业的出货量与市场规模统计。
具身智能产业发展实施方案
地方政府为推动具身智能/人形机器人产业发展而制定的正式政策文件，通常包含产业规模目标和具体扶持措施。
万台量产
行业内常用来衡量一款产品是否真正跨过"实验室原型"阶段、进入大规模商业化生产的标志性产量门槛。
千亿级产业集群
政策文件中常用来描述一个地区某产业链上下游企业总产值达到千亿元人民币规模的目标表述。
MoU 谅解备忘录
双方就未来合作方向达成的书面意向文件，具有一定诚意但通常不含具体的商业条款和法律约束力，不等于正式合同。
第一大单
行业内对某笔订单"当前规模最大"的非正式称号，具有明显时效性，容易被后续更大订单迅速刷新。
全栈产业化
企业不仅完成技术研发，还建立起从生产制造到销售交付的完整商业化能力，能够规模化把产品卖给真实客户。
Pre-IPO
公司在正式提交上市申请之前进行的最后一轮或几轮融资，投资人通常预期公司会在较短时间内启动上市。
战略框架协议
双方就未来合作方向达成的原则性协议，比MoU更进一步但仍需后续具体合同落地才能真正执行。
产业链渗透
一家企业同时在供应链的多个环节（如既是采购方又是投资方）建立联系，从而增强对整条产业链的影响力和抗风险能力。